La Chiesa di San Martino è l’edificio religioso più antico di Brusimpiano e sorge al di fuori dell’abitato, secondo una consuetudine diffusa nel Medioevo, nei pressi dell’antico borgo di Brusimpiccolo. Non esistono documenti che ne attestino con certezza la data di costruzione, ma si ritiene che possa risalire all’epoca longobarda, tra il VI e l’VIII secolo. Una delle prime testimonianze scritte compare nel manoscritto di Goffredo da Bussero del XIII secolo, dove San Martino è citata tra le chiese appartenenti alla diocesi di Milano. Nel 1570, con l’autorizzazione della Curia, furono avviati lavori di ampliamento e ristrutturazione per adeguare l’edificio alle esigenze della comunità locale. Durante la visita pastorale del 25 agosto 1574, San Carlo Borromeo constatò che, nonostante gli interventi appena eseguiti, la chiesa necessitava ancora di importanti miglioramenti, tra cui la realizzazione della pavimentazione e di un nuovo campanile. Fu inoltre lui a promuovere la costruzione di una nuova chiesa più vicina al centro abitato, da cui avrebbe avuto origine l’attuale Chiesa di Santa Maria Nascente. Nel 1578 San Martino divenne temporaneamente chiesa parrocchiale di Brusimpiano e mantenne questo ruolo fino al 1592, quando il titolo passò alla nuova parrocchiale una volta conclusi i lavori di costruzione. Da quel momento la chiesa di San Martino fu destinata principalmente alle sepolture della comunità: fino alla fine del Settecento i defunti venivano infatti tumulati sotto il pavimento dell’edificio, mentre solo successivamente fu realizzato il cimitero adiacente.